مسابقات رباتهای خانگی @ Home ( قسمت سوم)
مسابقات روبوکاپ در لیگ های متعدد و متنوعی برگزار می گردد تا هر کسی در هر لیگی که علاقه دارد شرکت نماید، رباتهاب خانگی لیگی است که به نسبت از لیگ های دیگر مسابقات Robocup جدیدتر است این لیگ در مراحل مختلفی برگزار می گردد و سالانه کمی قوانین آن سنگین تر می شود.
در مطلب مسابقات Robocup PId لیگ های این سری از مسابقات را معرفی نمودیم ، مسابقات روبوکاپ در لیگ های متعدد و متنوعی برگزار می گردد تا هر کسی در هر لیگی که علاقه دارد شرکت نماید.
در 2 مطلب قبلی
به بررسی مراحل 1 و 2 مسابقات روبوکاپ در لیگ خانگی پرداختیم که فیلم نمونه را نیز می توانید مشاهده کنید:
در مرحله سوم که در اینجا به توضیح آن می پردازیم نسبت به دو مرحله قبلی کمی دشوار تر است البته آنچه که در فیلم شماره 4 که در انتهای مطلب آمده مشاهده می کنید دموی (Demo) مسابقه در این مرحله است که در آن یکی از اعضای تیم به توضیح فرایند می پردازد.
در این مرحله ربات باید به درخواست فرد در خانه پاسخ دهد و شیء را که فرد نیازمند است برایش بیاورد همانطور که در فیلم هم می توانید مشاهده کنید ربات به جمله ای خاص حساس است که آن “ I forgot my cup” است "من فنجانم را فراموش کرده ام " یعنی ربات به گونه ای برنامه ریزی شده است که بتواند با شنیدن این جمله سوالی را مطرح می کند که "Should I go and get it for you? " بدین معنا که آیا می توانم آن را برای شما بیاورم؟ و در صورتی که پاسخ بله لطفا را پردازش کرد و یا به بیان ساده تر شنید، به سمت مکانی که وجود فنجان در آنجا تعریف شده می رود.
(به طور کلی پردازش صوت به 3 بخش کلی تقسیم می شود که شامل کدبندی صوت ، تولید صوت ، تشخیص صوت است که توضیح درباره آن در این مجال نمی گنجد.)
تا این مرحله که شامل پردازش صوت و یافتن مکان است در مراحل قبل هم انجام می شده است اما در بخش سوم استفاده از بازوی ربات کار را سخت تر می کند.
زمانی که یک ربات می خواهد شیء را بردارد در ابتدا باید فاصله خود را با آن شیء تشخیص دهد برای این منظور می توانید از سنسورهایی مانند سنسور مافوق صوت یا Ultrasonic استفاده كنید.
زمانی که می خواهیم یک ربات ساده را طراحی کنیم متوجه می شویم خداوند چه دقت و قدرتی در آفرینش جهان و موجودات داشته است بسیاری از آنچه که او خلق کرده و در اطراف ما قرار دارد و روزانه با آن سر و کار داریم را حتی نمی بینیم
در ربات های ساده تر مانند رباتهای ماز و یا دنبال کننده خط از سنسورهای مادون قرمز استفاده می شود طرز کار این گونه سنسورها بدین گونه است که ابتدا نور مادون قرمز به سمت مانع فرستاده شده و پس از بازتاب از سطح جسم به فتو دیود گیرنده می رسد و در نهایت تشخیص می دهد که آنجا مانع وجود دارد یا خیر.
حال اگر جسم شیشه ای باشد یا به طور عمود نور به سمت مانع ارسال نشود یا اینکه اصلا جسم تیره باشد بازتاب آن را نخواهیم داشت در نتیجه مدار مانع را تشخیص نمی دهد اما این مورد برای برخورد یا عدم برخورد به شیء است و این مسابقه دقت بیشتری را می طلبد به همین علت می توان از سنسورهایی با دقت بالاتر مانند Ultrasonic استفاده نمود.
در اینجا تشخیص شکل و البته رنگ هم وجود دارد که ربات برای برداشتن آن باید بداند تا چه اندازه باید بازو را به شیء نزدیک کند همچنین ما اینجا یک لب تاپ کامل بر روی ربات سوار کرده ایم پس می توانیم از امکانات بیشتری برحوردار باشیم.
فاصله که تشخیص داده شد نوبت می رسد به تشخیص فشار! به طور کلی به سنسورهای تماس و فشار Touch and Pressure sensors گفته می شود.
به طور کلی برای شبیه سازی حس لامسه انسان از سنسورهایی استفاده می شود که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار می گیرند. ربات برای اینکه برای گرفتن شیء چقدر باید به آن نیرو وارد کند کاری که ما همه روزه بدون این که متوجه باشیم انجام می دهیم باید از این سری از سنسورها استفاده کند.
این سنسورها در ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب استفاده می شوند درست مانند این مسلبقه.
جالب است بدانید که مسابقه ای وجود دارد که در آن ربات ها باید اشیاء مختلفی را بلند کنند از یک کمد گرفته تا یک تخم مرغ !
ما در زندگی روزمره بدون اینکه حتی فکر کنیم تشخیص می دهیم که مثلا اگر کمی بیشتر موقع بلند کردن تخم مرغ نیرو وارد کنیم می شکند و یا برای بلند کردن صندلی چقدر انگشتانمان را به چوب فشار دهیم که هم بلند شود و از دست ما نیفتد و هم انگشتانمان را بیش از حد فشار ندهیم این کار ها را به طور صحیح انجام می دهیم.
اما زمانی که می خواهیم یک ربات ساده را طراحی کنیم متوجه می شویم خداوند چه دقت و قدرتی در آفرینش جهان و موجودات داشته است بسیاری از آنچه که او خلق کرده و در اطراف ما قرار دارد و روزانه با آن سر و کار داریم را حتی نمی بینیم .
اگر با این دید یکبار دیگر به فیلم نگاه کنید از آن لذت بیشتری خواهید برد:
فائزه سیدخاموشی
بخش دانش و زندگی تبیان
منابع:
Robocup/rules
“A robot in every Home" BY GRANT WOOD; ALL RIGHTS RESERVED BY THE ESTATE OF NAN WOOD GRAHAM; "LICENSED BY VAGA, NEW YORK, N.Y., AND SUPERSTOCK, INC.; MODIFIED BY KENN BROWN
ifr.
roboticsonline.
