لیگ های مسابقات Robocup

درابتدا مقدمه ای داریم بر لیگ های موجود البته شما ممکن است با این لیگ ها کم و بیش آشنا باشید اما در اینجا کمی کامل تر عنوان نمودیم:

لیگ شبیه سازی (soccer simulation)

این لیگ، شامل تعدادی مسابقه ‌است که همگی بر پایه قوانین مسابقه‌های فوتبال حقیقی برگزار می‌شوند. در این رشته، هیچ ربات واقعی وجود ندارد و فقط چند نرم‌افزار کامپوتری است، اما تماشاگران می‌توانند حرکات بازیکنان را مانند یک بازی کامپیوتری، روی یک صفحه نمایش بزرگ دنبال نمایند.

هر بازیکن شبیه سازی شده، می‌تواند استراتژی و مشخصات مخصوص به خود را داشته باشد و هم چنین اطلاعاتی مثل موقعیت توپ، موقعیت بازیکنان حریف و یا موقعیت بازیکنان هم تیمی را دریافت کند و با توجه به آنها و شرایط مسابقه تصمیم بگیرد.

هر مسابقه حدود ?? دقیقه طول می‌کشد، که در دو نیمه ? دقیقه‌ای برگزار می‌گردد. هزینه بسیار اندک این مسابقه و جذابیت بالای آن باعث شده تا اغلب دانشجویان و دانش آموزان به این رشته رو بیاورند. لیگ شبیه‌سازی فوتبال خود به سه رشته فوتبال دو بعدی (2D)، فوتبال سه بعدی (3D)و مربی (Coach) تقسیم می‌شود.

مسابقات روباتهای فوتبالیست سایز کوچک، (RoboCup Small Size Soccer League) یکی از لیگهای مهم مسابقات جهانی روبوکاپ میباشد. در این مسابقات دو تیم که هر کدام متشکل از حداکثر پنج روبات می باشند، در یک زمین به اندازه ???? میلیمتر در ???? میلیمتر به رقابت میپردازند. روباتها از نظر اندازه بسیار محدود بوده و باید در یک سیلندر به قطر ?? سانتیمتر و ارتفاع ?? سانتیمتر محدود باشند. مکان یابی (Localization) روباتها به کمک دوربینهایی که در ارتفاع ? متری از زمین نصب می شوند انجام میشود. سرعت تصویربرداری این دوربینها بین ?? تا ?? فریم بر ثانیه است. اطلاعات خام ارسال شده توسط دوربینها توسط نرم افزار پردازش تصویر مشترک (Shared Vision System) پردازش شده و موقعیت و وضعیت روباتها و توپ در زمین برای تیم‌ها ارسال می‌شود. در مرحله بعد بخش هوش مصنوعی هر تیم بر اساس وضعیت فعلی روباتها و سیگنالهای ارسال شده توسط داور وظایفی را برای هر روبات مشخص میکند. پس از پردازش این تصمیم ها در لایه های مختلف در نهایت سیگنالهای کنترلی روباتها به وسیله ارتباط بیسیم به آنها ارسال شده و هر روبات به انجام فرمانی که به آن داده شده است، اقدام میکند.

 لیگ رباتهای سایز متوسط (middle size)

طول، عرض و ارتفاع این روبات‏ها به ترتیب 50، 45 و 45 سانتی‏متر (طبق مقررات) هستند. زمین ‏بازی محوطه‏ای به شكل زمین فوتبال، داخل سالن و اندازة آن 9×5 متر است. همه مقررات بازی فوتبال درمورد روبات ها اجرا می‌شود.‏ هر تیم از روبات‏ها دارای حداكثر 4 روبات (یك دروازه‏بان و سه بازیكن) است كه این ‏روبات‏ها در دو نیمه 10 دقیقه‏ای جمعاً به مدت 20 دقیقه بطور كاملاً خودكار و بدون هدایت انسان ‏‏فوتبال بازی می‏كنند.

لیگ ربات‌های چهارپا

ایده برگزاری جام جهانی روباتها برای اولین بار در سال ???? میلادی توسط پروفسورآلن مک ورث از دانشگاه British Columbia کانادا در مقاله‌ای تحت عنوان روباتهای بینا مطرح شد که این مقاله در سال ???? در کتابی تحت عنوان «Computer Vision: System, Theory, and Applications» منتشر گردید. در همین زمان گروهی از محققان کشور ژاپن به بررسی امکانپذیری برگزاری مسابقه فوتبال روباتها پرداختند که این بررسی‌ها منجر به تأسیس رقابتهای Robot J-League (که بعد به RoboCup تغییر نام داد) توسط پروفسور مینورو آسادا، یاسو کنیوشی و هیرواکی کیتانو شد. رقابتهای روبوکاپ در سال ???? بصورت رسمی آغاز بکار کرد. لیست زیر بیانگر تاریخ و محل برگزاری مسابقات روبوکاپ از بدو تأسیس آن می‌باشد.

لیگ ربات‌های انسان نما

در این رشته ربات هایی به شکل انسان و انسان گونه با یکدیگر به رقابت می‌پردازند. این رشته از دو بخش ربات های کوچک و متوسط تشکیل شده. در حال حاضر رقابت های این رشته به دو صورت ضربات پنالتی و مسابقه فوتبال دو به دو انجام می پذیرند.

ساختار فیزیکی این رباتها بسیار پیچیده می باشد و این رباتها قیمتهای بسیار بالای دارند لیگ شبیه سازی فوتبال و مخصوصا شاخه 3 بعدی آن تلاش دارد بستری را آماده کند که محققان با هزینه بسیار کم بتوانند با فیزیک این رباتها آشنا شده و تحقیقات خود را روی آنها بررسی کنند.

رقابتهای امداد و نجات

لیگ شبیه سازی نجات (rescue simulation)

شبیه سازی امداد روبوکاپ یکی از زمینه های تحقیقاتی – کاربردی جدید روبوکاپ است که هدف اصلی آن ایجاد یک سیستم پشتیبانی تصمیم اضطراری است. با استفاده از جمع آوری اطلاعات مربوط به بلای طبیعی رخ داده (زلزله)، پیش‌بینی، نقشه ریزی و سرانجام یک واسط کاربر ایجاد چنین سیستمی امکان پذیر می باشد. برای شبیه سازی، یک محیط شبیه سازی فاجعه شهری که روی شبکه ای از رایانه های متصل به هم کار می کند، ساخته شده است. در این دنیای شبیه سازی شده، عامل های ناهمگون مانند آتش نشان ها، فرماندهان، قربانیان، داوطلبان، و غیره عملیات جستجو و نجات را هدایت می کنند. امدادگران انسانی می توانند از این شبیه ساز به عنوان زیربنا و پایه سیستم شبیه ساز مورد نظر خود استفاده کنند و سپس ویژگیهای مورد نظر خود را با اضافه کردن ماژول های مورد نیاز به شبیه ساز به سیستم اضافه کنند. این پروژه موضوعات تحقیقاتی پیشرفته در زمینه های مختلفی را در بر می گیرد. به عنوان مثال در زمینه هوش مصنوعی و رباتیک، استراتژی رفتار (برای مثال برنامه ریزی چندعاملی، برنامه ریزی بلادرنگ، ناهمگونی عاملها، و غیره) یکی از مسایل پیچیده موجود می باشد. نتایج پژوهش های انجام شده در پروژه شبیه سازی امداد روبوکاپ در اختیار همگان قرار دارد.

لیگ ربات‌های امدادگر

• لیگ ساخت ربات های امدادگر،  تحقیقات در زمینه ساخت ربات‌های پایه متحرك برای تعامل با مدل محیط واقعی را پیگیری می‌كند. به طور كلی ربات‌های پایه متحرك در هر محیطی كه امكان اعزام نیروی انسانی خطرات جانی داشته باشد مورد استفاده قرار می‌گیرند. به عنوان مثال زمانی كه محیطی آلوده به مواد شیمیایی خطرناك یا آلوده به تشعشعات رادیو اكتیو باشد و اندازه‌گیری پارامتری از محیط، ارسال تصاویر و صدا، نمونه برداری و یا حتی ایجاد تغییراتی در محیط (بستن شیر گاز یا آب، باز كردن در و پنجره، جابجا كردن اشیا) نیاز باشد، اعزام ربات پایه متحرك راه حل مشكل می‌باشد.

• محیط‌های تخریب شده بر اثر زلزله از محیط‌هایی هستند كه اعزام نیروی انسانی جهت شناسایی محیط خطرات جانی برای امدادگر را به دنبال دارد. چرا كه پس لرزه‌ها و سقوط آوار در این محیط‌ها بسیار محتمل می نماید. ایده استفاده از ربات در این محیط‌ها مورد نظر محافل علمی جهان می‌باشد. از آنجایی كه پس از زلزله وضعیت حیاتی مصدومان و محل قرار‌گیری آنها برای گروه امداد نامشخص می‌باشد، مناسب است كه ربات‌هایی برای شناسایی و ارسال گزارش به این محیط‌ها اعزام گردند. سپس گروه امداد با توجه به این اطلاعات دقیقا به سراغ مصدومانی بروند كه احتمال نجات آنها وجود دارد و در كمترین زمان و با پذیرفتن كمترین ریسك جانی به محل مورد نظر برسند.

• از این ربات‌ها انتظار می‌رود كه قادر باشند از موانع صعب‌العبور ناشی از ریزش آوار عبور كنند و در ضمن ارسال تصویر و صدا به مركز كنترل، اطلاعاتی از وضعیت حیاتی مصدومان مانند دما، حركت، صدا و گازهای تنفسی را گزارش نمایند. همچنین تولید نقشه ای از محیط جستجو شده و محل قرار گرفتن مصدومان بر روی این نقشه مورد توجه می‌باشد.

• با توجه به برگزاری دو لیگ ربات امداد‌گر و پرنده در مسابقات Iranopen2011 و با توجه به لزوم هرچه کاربردی تر شدن این مسابقات، کمیته­های فنی این دو لیگ بر آن شدند تا قسمتی برای همکاری دو ربات پرنده و امدادگر در مسابقات امسال در نظر بگیرند.

• جزییات برنامه به این صورت است که در قسمت ربات­های امداد­گر تعدادی مصدوم قرار داده خواهد شد که توسط ربات زمینی قابل تشخیص نمی‌باشد لذا این مصدومین باید توسط ربات پرنده تیم، با کنترل دستی و به گونه‌ای که توسط داور انسانی از دوربین نصب شده روی ربات قابل تشخیص باشد شناسایی گردد.

• مسابقات نوجوانان (زیر ?? سال)

- رقابتهای فوتبال

-رقابتهای رقص - Dance

-رقابتهای امداد و نجات

-رقابت عمومی

فرآوری: فائزه سیدخاموشی

بخش دانش و زندگی تبیان

---

منابع:

fastcompany.com

ویکی پدیا

robocup.org